Robot industrials përdoren gjerësisht në prodhimin industrial, si prodhimi i automobilave, pajisjeve elektrike, ushqimit, etj. Ato mund të zëvendësojnë operacionet mekanike të përsëritura dhe janë makina që mbështeten në fuqinë e tyre dhe aftësitë e kontrollit për të arritur funksione të ndryshme. Mund t'i rezistojë komandës njerëzore dhe gjithashtu mund të funksionojë sipas programeve të para-programuara. Tani flasim për përbërësit kryesorë bazë tërobot industrials.
1.Lënda
Makineria kryesore është baza e makinës dhe mekanizmi aktivizues, duke përfshirë krahun e madh, parakrahun, kyçin e dorës dhe dorën, të cilat përbëjnë një sistem mekanik me shumë shkallë lirie. Disa robotë kanë gjithashtu mekanizma ecjeje.Robot industrialskanë 6 gradë lirie ose edhe më shumë. Në përgjithësi, kyçi i dorës ka 1 deri në 3 shkallë lirie të lëvizjes.
2. Sistemi i drejtimit
Sistemi i drejtimit tërobot industrialsndahet në tre kategori sipas burimit të energjisë: hidraulike, pneumatike dhe elektrike. Këto tre lloje gjithashtu mund të kombinohen në një sistem të përbërë ngasjeje bazuar në kërkesat. Ose të drejtuara në mënyrë indirekte përmes mekanizmave të transmetimit mekanik si rripat sinkron, trenat e ingranazheve dhe ingranazhet. Sistemi i drejtimit ka një pajisje energjie dhe një mekanizëm transmetimi, të cilat përdoren për të zbatuar veprimet përkatëse të mekanizmit. Secili prej këtyre tre llojeve të sistemeve bazë të drejtimit ka karakteristikat e veta. Rryma aktuale është sistemi i lëvizjes elektrike. Për shkak të inercisë së ulët, përdoren gjerësisht servo motorët AC dhe DC me çift rrotullues të madh dhe servo disqet e tyre mbështetëse (konvertuesit e frekuencës AC, modulatorët e gjerësisë së pulsit DC). Ky lloj sistemi nuk kërkon konvertim të energjisë, është i lehtë për t'u përdorur dhe ka kontroll të ndjeshëm. Shumica e motorëve kërkojnë një mekanizëm delikat transmetimi: një reduktues. Dhëmbët e tij përdorin një konvertues shpejtësie ingranazhi për të reduktuar numrin e rrotullimeve të kundërta të motorit në numrin e kërkuar të rrotullimeve të kundërta dhe për të marrë një pajisje çift rrotullues më të madh, duke ulur kështu shpejtësinë dhe duke rritur çift rrotullues. Kur ngarkesa është e madhe, servo motori rritet verbërisht. Fuqia është shumë me kosto efektive dhe çift rrotullimi në dalje mund të rritet përmes një reduktuesi brenda një diapazoni të përshtatshëm shpejtësie. Servo motorët janë të prirur ndaj nxehtësisë dhe dridhjeve me frekuencë të ulët kur punojnë në frekuenca të ulëta. Puna afatgjatë dhe e përsëritur nuk është e favorshme për të siguruar funksionim të saktë dhe të besueshëm. Ekzistenca e motorit të reduktimit të saktësisë lejon që motori i servo të funksionojë me një shpejtësi të përshtatshme, duke forcuar ngurtësinë e trupit të makinës dhe duke nxjerrë çift rrotullues më të madh. Sot ekzistojnë dy reduktues të zakonshëm: reduktues harmonik dhe reduktues RV.
3.Sistemi i kontrollit
Tësistemi i kontrollit të robotëveështë truri i robotit dhe faktori kryesor që përcakton funksionet dhe funksionet e robotit. Sistemi i kontrollit dërgon sinjale komandimi në sistemin e drejtimit dhe mekanizmin e ekzekutimit sipas programit të hyrjes dhe i kontrollon ato. Detyra kryesore erobot industrial Teknologjia e kontrollit është të kontrollojë gamën e aktiviteteve, qëndrimin dhe trajektoren, dhe kohën e veprimit tërobot industrials në hapësirën e punës. Ai ka karakteristikat e programimit të thjeshtë, funksionimin e menusë së softuerit, ndërfaqen miqësore të ndërveprimit njeri-kompjuter, kërkesat e funksionimit në internet dhe përdorimin e përshtatshëm. Sistemi i kontrolluesit është thelbi i robotit dhe kompanitë e huaja përkatëse janë të mbyllura për eksperimentet tona. Vitet e fundit, me zhvillimin e teknologjisë së mikroelektronikës, performanca e mikroprocesorëve është bërë gjithnjë e më e lartë dhe çmimi është bërë gjithnjë e më i lirë. Tani, në treg janë shfaqur mikroprocesorë 32-bitësh që kushtojnë 1-2 dollarë amerikanë. Mikroprocesorët me kosto efektive kanë sjellë mundësi të reja zhvillimi për kontrolluesit e robotëve, duke bërë të mundur zhvillimin e kontrolluesve robotësh me kosto të ulët dhe me performancë të lartë. Në mënyrë që sistemi të ketë aftësi të mjaftueshme llogaritëse dhe ruajtjeje, kontrollorët e robotëve tani përbëhen kryesisht nga seri të fuqishme ARM, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel dhe çipa të tjerë. Meqenëse funksionet dhe funksionet e çipave ekzistues për qëllime të përgjithshme nuk mund të përmbushin plotësisht kërkesat e disa sistemeve robotike për sa i përket çmimit, funksionalitetit, integrimit dhe ndërfaqeve, kjo ka shkaktuar kërkesën për teknologjinë SoC (System on Chip) në sistemet robotike. Procesori është i integruar me ndërfaqet e kërkuara, të cilat mund të thjeshtojnë dizajnimin e qarqeve periferike të sistemit, të zvogëlojnë madhësinë e sistemit dhe të zvogëlojnë kostot. Për shembull, Actel integron bërthamat e procesorit NEOS ose ARM7 në produktet e tij FPGA për të formuar një sistem të plotë SoC. Për sa i përket kontrolluesve të teknologjisë robotike, kërkimi i tij është i përqendruar kryesisht në Shtetet e Bashkuara dhe Japoni, dhe ka produkte të pjekura, si kompania amerikane DELTATAU, kompania japoneze Pengli, Ltd., etj. Kontrolluesi i tij i lëvizjes merr teknologjinë DSP si të saj. bazë dhe miraton një strukturë të hapur të bazuar në PC. 4. Efektor fundor Efektori fundor është një komponent i lidhur me nyjen e fundit të manipuluesit. Zakonisht përdoret për të kapur objekte, për t'u lidhur me mekanizma të tjerë dhe për të kryer detyrat e kërkuara. Prodhuesit e robotëve në përgjithësi nuk projektojnë apo shesin efektorë fundorë; në shumicën e rasteve, ato ofrojnë vetëm një kapëse të thjeshtë. Zakonisht, efekti fundor instalohet në fllanxhën me 6 boshte të robotit për të përfunduar detyrat në një mjedis të caktuar, si saldimi, lyerja, ngjitja dhe ngarkimi dhe shkarkimi i pjesëve, të cilat janë detyra që kërkojnë kryerjen e robotëve.
Pasqyrë e servo motorëve Servo driver, i njohur gjithashtu si "servo controller" dhe "servo amplifier", është një kontrollues që përdoret për të kontrolluar servo motorët. Funksioni i tij është i ngjashëm me atë të një konverteri të frekuencës në motorët e zakonshëm AC dhe është pjesë e sistemit servo. Në përgjithësi, servo motori kontrollohet përmes tre metodave: pozicioni, shpejtësia dhe çift rrotullimi për të arritur pozicionimin me saktësi të lartë të sistemit të transmetimit.
1. Klasifikimi i servo motorëve Ai ndahet në dy kategori: servo motorë DC dhe AC.
Servo motorët AC ndahen më tej në servo motorë asinkronë dhe servo motorë sinkron. Aktualisht, sistemet AC po zëvendësojnë gradualisht sistemet DC. Krahasuar me sistemet DC, servo motorët AC kanë avantazhet e besueshmërisë së lartë, shpërndarjes së mirë të nxehtësisë, momentit të vogël të inercisë dhe aftësisë për të funksionuar nën presion të lartë. Për shkak se nuk ka furça dhe ingranazhe drejtuese, sistemi servo AC bëhet gjithashtu një sistem servo pa furça, dhe motorët e përdorur në të janë motorë asinkronë të tipit kafaz dhe motorë sinkron me magnet të përhershëm me një strukturë pa furça. 1) Servo motorët DC ndahen në motorë të krehur dhe pa furça
①Motorët e krehur kanë kosto të ulët, strukturë të thjeshtë, çift rrotullues të madh nisjeje, gamë të gjerë shpejtësie, kontroll të lehtë, kërkojnë mirëmbajtje, por janë të lehtë për t'u mirëmbajtur (zëvendësojnë furçat e karbonit), prodhojnë ndërhyrje elektromagnetike, kanë kërkesa për mjedisin e përdorimit dhe zakonisht përdoren për kontrolli i kostos Situata të ndjeshme të përgjithshme industriale dhe civile;
②Motorët pa furça janë të vogla në madhësi dhe të lehta në peshë, me prodhim të madh dhe reagim të shpejtë. Ata kanë shpejtësi të lartë dhe inerci të vogël, çift rrotullues të qëndrueshëm dhe rrotullim të qetë. Kontrolli është kompleks dhe inteligjent. Metoda e komutimit elektronik është fleksibël. Mund të ndërrojë me valë katrore ose sinusale. Motori nuk kërkon mirëmbajtje dhe efikas. Kursimi i energjisë, rrezatimi i vogël elektromagnetik, rritja e ulët e temperaturës dhe jetëgjatësia, të përshtatshme për ambiente të ndryshme.
2. Karakteristikat e llojeve të ndryshme të servo motorëve
1) Avantazhet dhe disavantazhet e servo motorit DC Avantazhet: kontrolli i saktë i shpejtësisë, karakteristikat e rrotullimit dhe shpejtësisë shumë të vështirë, parimi i thjeshtë i kontrollit, i lehtë për t'u përdorur dhe çmimi i lirë. Disavantazhet: ndërrimi i furçave, kufiri i shpejtësisë, rezistenca shtesë, gjenerimi i grimcave të konsumit (jo i përshtatshëm për mjedise pa pluhur dhe shpërthyes)
2) Avantazhet dhe disavantazhet e servo motorit AC Përparësitë: karakteristika të mira të kontrollit të shpejtësisë, kontroll i qetë në të gjithë diapazonin e shpejtësisë, pothuajse pa lëkundje, efikasitet i lartë prej më shumë se 90%, më pak gjenerim nxehtësie, kontroll me shpejtësi të lartë, kontroll i pozicionit me precizion të lartë (në varësi të saktësisë së koduesit), i vlerësuar Zona e funksionimit Brenda, mund të arrijë çift rrotullues konstant, inerci të ulët, zhurmë të ulët, pa konsumim furçash dhe pa mirëmbajtje (i përshtatshëm për pa pluhur dhe shpërthyes mjedise). Disavantazhet: Kontrolli është më i ndërlikuar, parametrat e drejtuesit duhet të rregullohen në vend dhe parametrat PID përcaktohen dhe kërkohen më shumë lidhje. Aktualisht, servo disqet e zakonshme përdorin procesorë të sinjalit dixhital (DSP) si bërthamën e kontrollit, të cilët mund të zbatojnë algoritme relativisht komplekse të kontrollit dhe të arrijnë dixhitalizimin, rrjetëzimin dhe inteligjencën. Pajisjet e energjisë zakonisht përdorin qarqe lëvizëse të dizajnuara me module inteligjente të energjisë (IPM) si bërthamë. IPM integron qarkun e makinës dhe ka qarqe për zbulimin dhe mbrojtjen e defekteve si mbitensioni, mbirryma, mbinxehja dhe nëntensioni. Softueri shtohet gjithashtu në qarkun kryesor. Nisni qarkun për të zvogëluar ndikimin e procesit të nisjes tek drejtuesi. Njësia e drejtimit të fuqisë së pari korrigjon fuqinë hyrëse trefazore ose energjinë e rrjetit përmes një qarku ndreqës me urë të plotë trefazore për të marrë rrymën direkte përkatëse. Fuqia e korrigjuar trefazore ose energjia e rrjetit konvertohet më pas në frekuencë nga një inverter i tensionit PWM sinusoidal trefazor për të drejtuar një servo motor sinkron AC me magnet të përhershëm trefazor. I gjithë procesi i njësisë së ngasjes së fuqisë mund të thuhet thjesht se është procesi AC-DC-AC. Qarku kryesor topologjik i njësisë ndreqës (AC-DC) është një qark ndreqës i pakontrolluar trefazor me urë të plotë.
Pamje e shpërthyer e reduktuesit harmonik Kompanisë japoneze Nabtesco iu deshën 6-7 vjet nga propozimi i dizajnit të RV në fillim të viteve 1980 deri në arritjen e një përparimi thelbësor në kërkimin e reduktuesve të RV në 1986; dhe Nantong Zhenkang dhe Hengfengtai, të cilët ishin të parët që dhanë rezultate në Kinë, kaluan gjithashtu kohë. 6-8 vjet. A do të thotë se ndërmarrjet tona lokale nuk kanë mundësi? Lajmi i mirë është se pas disa vitesh vendosje, kompanitë kineze më në fund kanë bërë disa përparime.
*Artikulli është riprodhuar nga Interneti, ju lutemi na kontaktoni për fshirjen e shkeljes.
Koha e postimit: Shtator-15-2023
